府兵制度，古代兵制之一，西魏时由宇文泰与苏绰创立。
其最重要的特点是兵农合一，平时为耕种土地的农民，农闲时训练；战时从军打仗。
这一特点其实和眼下曹魏的军屯制度，以及吴国的辅兵制度相同，三者几乎就是依葫芦画瓢，采用的是同一模式。
府兵制历经西魏、北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间（742-755）停废，历时约二百年。
北魏在六镇起义后分为东西魏，为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（542）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。
府兵参战武器和马匹自备，全国都有负责府兵选拔训练的折冲府。
次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。
为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇汉人士族豪强的乡兵部曲，选任当地有名望的人作为乡帅。
大统十六年前，已建立起八柱国（大将军）、十二大将军、二十四开府（又称二十四军）的府兵组织系统。
八柱国的设置乃模仿鲜卑拓跋部的八部制度，其中宇文泰实为全军统帅，魏宗室元欣仅挂虚名，实际分统府兵的只有六柱国，也与周国六军之制相符。
唐朝初期实行的府兵制，中央设置军府，府中的士官从老百姓中挑选而来。
他们平时耕种，战时召集到一起。
府兵制不仅节省了国家的军费开支，还保障了经济农业建设。
府兵制度起于西魏而盛于唐，中经北周到隋代，因为时代更革，中间发生了许多变化。
府兵制的形成大致分为三个阶段：
第一阶段，西魏大统八年到恭帝三年（556年），主要把乡兵和治下士族豪强纳入六柱国统领系统之内，构成一个新的军事体系，即宇文泰当政时期。
第二阶段，北周明帝元年（557）到建德元年（572年），主要是乡兵经过初步整顿，二十四军确立和巩固，即宇文护专政时期。
第三阶段，建德元年（572年）到大象二年（580年），主要是进一步扩充府兵，府兵担任侍卫及制度化，主要是北周武帝掌政时期。
而要追溯府兵制度的历史，则北魏的“府户”，便可以说是府兵的前身。
“府户”组成分子，有为中原汉人强宗子弟，有为鲜卑高门子弟，任务在防戍边镇，而事业无异于世袭。
世袭为镇兵的根本原则，而镇兵的破坏亦源于此。
镇兵破坏，自然免不了掺杂其他因素，然而府户世执兵役没有机会升迁，恐怕是北镇将卒离心的主因。
不过府户世执兵役，为的要使镇兵土著，当日北方各镇，地广人稀，北人只能南徙，便不得不简选亲戚，配以高门子弟，作一种劝奖。
有时还征发中原士族豪强子弟作镇，自然也希望他们成为土著百姓。
作镇可说是变相的屯田，但比屯田为有组织，或防或移，也比较活动。
诞生镇兵制度破坏，便改置州县。
州县理民，在战乱时期军事调度诸多不便，于是府兵制度诞生。
至于西魏府兵制度，正是救镇制度之穷，二者都是精选有才力者为之不完全是代服役的制度，府兵和镇兵相比大有不同。
最初置府的特点有二：
一是军队游移征讨，设置坊府，实非地著。
二是军府的垦田籍账，不与民同。
这和镇兵最初的移防作镇的方式，比较相近。
府兵制度起源甚早，最初的性质，和“坊”“镇”相近。
因为北魏六镇起义的结果，所以渐渐演成籍民为兵的府兵制。
府兵根本要义是地著，仍和镇的制度相同，不过兵的来源不同而已。
府兵具有中央禁卫军的性质，番上宿卫的府兵“十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜；十五日下，则教旗习战。无他赋役”。
随着中央集权制的加强，北周武帝建德二、三年间（573～574）改府兵军士为“侍官”，意思是侍卫皇帝，表明府兵是皇帝的亲军，不隶属国。
同时，朝廷又广募汉民入伍，免其服役。
一人充当府兵，全家即编入军籍，不属州县。
军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置坊主、团主以领之。
这种军民异籍的制度直到隋代才改变。
隋文帝杨坚开皇十年（590）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”
这是个划时代的改变，标志着兵农合一的完成，但府兵本身归军府统领的组织系统不变。
军府所在有地团，兵士不能随便迁徙出界。
平时务农，农闲练武，有事出征，其主要任务是番上宿卫和征防。
番上宿卫，即轮流到京师宿卫，按照距离长安的远近分别给番。
法令规定：
百里外五番，即各府内兵士以五人为一组，此五人轮流上长安宿卫，以下类推。
但七番、九番分组不尽，当有剩员。
五百里外七番，一千里外八番，每番一个月；二千里外九番，每番两个月。
内府卫士（三卫）除两京及其附近诸州必须番上宿卫以外，余州都纳资代役。
府兵到长安宿卫，由十二卫将军分领。
出兵征防则由朝廷命将统率，调遣时必须持兵部所下鱼符，经州刺史和折冲府将领勘合后，才得发兵。
战争结束则兵散于府，将归于朝，这样将帅就不能拥兵自重。
而如今，大秦的府兵制度不过刚刚起于萌芽阶段，一切都才只是草创阶段。
首先，大秦才刚刚占据雍凉二州不过短短两年时间，更兼百姓、士族、豪强之心还未归附。
再者，此次曹魏西征意在收复关中，虽然宇文泰有借刀杀人的意图，但魏军的到来还是不可避免地破坏了大秦两年的努力。
此次魏军的西征，包括秦军的东征，可以说就是两种制度的碰撞。
然而战火已经烧到了大秦的本土，此举无疑更加加重了汉胡之间的矛盾，使得府兵制度有可能会被扼杀在摇篮之中。
对于宇文泰为首的大秦高层来说，虽然一举两得，但依旧还是有些得不偿失的味道。