鲁昭公二十年（公元前522年），伍子胥带着公子胜（楚太子建之子）历尽艰辛，终于进入了吴国都城，他想方设法见到了吴王州于（吴王僚），劝说吴王出兵伐楚。吴王僚一听这是征伐之事，还得听听堂兄公子光的意见，反正伐楚也是堂兄领军。他看了一眼公子光，问道：“堂兄之见如何？”
公子光知道，伍子胥是个不可多得的人才，自己的谋士被离调到了堂弟吴王的身边，如果能够让伍子胥为己所用，那是再好不过了，无论如何，也不能让自己这位堂弟国君得到他，因此就劝吴王僚不要理会伍子胥的话，他答道：“启禀国君，伍氏家族被楚君所灭，伍子胥是想借助我们吴国的力量帮助他们家族复仇，不能听他的。”
聪明绝顶的伍子胥听到公子光对吴王的谏言，立刻听出了公子光心存异志。他非常清楚，无论是吴王，还是公子光，都视楚国为仇敌，对于伍子胥提出的伐楚请求，没理由断然拒绝啊。吴国早晚要与楚国一战的，只是时间问题，公子光让吴王不要理会自己，这是要挑拨吴王和自己的关系。伍子胥已经看出来，公子光不想让自己为吴王所用。一个从楚国投奔过来的伍子胥，其实是对吴国非常有价值的，更何况伍子胥学识渊博、智谋过人；公子光不希望吴王重用自己，而雄才大略的公子光是一定会讨伐楚国的，因为公子光与楚国有杀父之仇，其父吴王诸樊在攻打楚国巢邑时中箭而亡。公子光一定是希望自己去事奉他，效忠于他。伍子胥明白，伐楚之事没有公子光的支持是办不到的，于是就刻意地接近公子光。就这样一来二去，伍子胥成了公子光惺惺相惜的知己，二人经常把盏对饮，畅谈治军治国之策。一次酒酣耳热之际，二人心照不宣地达成了共识：你帮我上位，我帮你报仇！你帮我报仇，我帮你上位！
伍子胥经过周密的分析，觉得帮助公子光登上吴国王位的最佳方法就是刺杀吴王僚。吴王僚的贴身禁卫勇猛彪悍，个个身怀绝技，禁卫首领是吴王的儿子、有着万夫不挡之勇的庆忌，必须寻找一位绝世刺客，在吴王毫无防备的情况下实施刺杀，而且这位刺客还能视死如归，因为吴王的禁卫会第一时间要了刺客的命。
伍子胥想起自己到吴国后，在来都城的路上经过棠邑时结识的义士专诸，于是亲自跑到棠邑找到专诸，说都城里有位贵族公子正在招纳义士，你现在英雄无用武之地，我可以把你引荐给他。专诸跟着伍子胥来到了都城公子光的府上，伍子胥向公子光介绍了专诸：“公子，这位就是闻命遐迩的义士专诸，其怒有万人之气，甚不可当。”
公子光打量着专诸，他早年就在府中豢养私兵，擅于相面之术，见专诸额头突出、双目深陷、虎背熊腰，身上散发着江湖义士的气息，从第一眼就可以断定，这位义士专诸就是能帮助他完成对堂弟吴王致命一击的人。于是公子光像亲兄弟一样厚待专诸，把他藏在府中，和他聊起自己的身世。他告诉专诸，爷爷吴王寿梦要求自己的四哥儿子按顺序继承吴王之位，三叔吴王夷末去世了，应该传位于四叔季扎，但四叔无心王位，躲回自己的封邑去了。我公子光是爷爷寿梦长子诸樊的长子，就是嫡亲的长子长孙，如果四叔不作吴王，那也该是我公子光作吴王啊，可这位堂弟、三叔夷末之子州于（吴王僚）却自立为君；爷爷和父王、二叔、三叔作吴王之时，都是亲自带兵出征，而这位堂弟州于却总是让我这个堂兄替他领兵征战，盼着我战死沙场。
公子光与专诸聊得多了，自然也就从精神上影响了他。专诸是一个仗义之人，看到公子对自己这么好，整日里养在府上陪自己喝酒吃肉，还派人去棠邑照顾好了自己的妻儿老母，总想为公子做些什么。专诸听了公子光的讲述，拍案而起道：“主公莫恼！专诸帮你杀了那夺你王位的吴王！”公子光深为感动，他和伍子胥慢慢谋划，要等待合适的时机出现才可以行大事。伍子胥让专诸先去太湖边上，找名厨太和公学习烧鱼，专诸学会了太和公的拿手好菜“全炙鱼”。
鲁昭公二十三年（公元前519年），就在伍子胥投奔吴国三年之后，吴国决定攻打州来城。此时伍子胥已经是公子光的党羽，表面上他在吴国都城郊外的乡下种田为生，其实是在帮助公子光谋划登上吴王之位和讨伐楚国之事。太子建的母亲居住在蔡国的郹阳城，后来她得知自己的儿子在郑国被害，但是小孙子公子胜却跟随伍子胥跑到了吴国，便偷偷派人与身在吴国的伍子胥联络，请伍子胥在吴国帮助谋划，她想到吴国与小孙子公子胜团聚。伍子胥允诺一定办成此事，他便与公子光商量。公子光这时与伍子胥已是莫逆之交，两人把目光盯向了州来城。
州来，原为周王室所封的诸侯小国，夹在楚国和吴国之间，吴楚之间多年征战，州来成为必争之地。鲁昭公十三年，楚平王刚即位，采取休养生息的政策，吴国趁此机会，出兵灭了州来。当时楚令尹斗成然要讨伐吴国，被楚平王阻止，说了句：“州来在吴，犹在楚也。”意思是说，州来归属吴国，跟归属楚国没什么区别。
六年之后，鲁昭公十九年（公元前523年）冬天，楚国出兵又把州来抢了回去，还增修加固了州来的城墙，以防止吴国再来进犯。楚国沈尹（掌管祭祀占卜与行军征伐的大夫）芈戌是楚庄王的曾孙，曾在吴国作过公子光的属臣，他听说楚王从吴国手中夺回了州来城并修筑城墙，对侍者说：“楚国一定会失败的。六年前吴国灭了州来，令尹斗成然要讨伐吴国，楚王说‘寡人还未安抚好百姓’。现在楚国的状况和当时一样，楚国却在州来修筑城墙以挑衅吴国，能不失败吗？”
侍者说：“国君施舍不倦，让百姓休养生息了五年，可说是已经安抚好百姓了吧？”
沈尹戌说：“我听说安抚百姓，在国内要节约开支，在国外要树立德行；百姓乐于生活，而没有仇敌。现在宫室扩建，规模没有限度，百姓一天天担惊受怕、辛劳疲乏，死了还没有人收尸，都忘记了睡觉吃饭，这怎么能算是安抚百姓呢！”
伍子胥了解州来的民情，他认为吴国曾占领州来城六年，对城池的守备情况了如指掌，吴军攻城有的放矢，会更容易些；而且州来距离蔡国的郹阳城不算太远，吴军派出军队前去迎接公子胜的祖母也会更加安全和便利。公子光在吴国与沈尹戌一直有书信往来，对楚国朝局民情和州来的守备情况有所了解，也认为攻打州来比较有把握。于是公子光说动了吴王僚，吴王僚在谋士被离的建议下，亲自领兵出征州来。楚平王命楚令尹子瑕、司马薳越率领楚、胡、沈、顿、许、陈、蔡等国联军驰援州来城，在淮水南岸的钟离与由东向西奔袭州来的吴国大军相遇，挡住了吴军的去路。此时楚令尹子瑕在军中病逝，楚军士气不振。
久经战阵的公子光觉得应该抓住这个机会，他对吴王僚说：“别看楚国率领的是多国联军，但跟着出兵的都是小国，他们是害怕得罪楚国才派兵前来。我吴国军队虽然在人数上比他们少，但是战力强、有威严，应该抓住楚军主士气低迷的机会，一战而克之！”
吴王僚知道堂兄公子光这几年多次率军征战，已经磨砺出了经验，于是问道：“何以见得？”
公子光也不客气，他接着说道：“胡、沈两国的国君年轻浮躁；陈国的大夫夏啮（夏征舒曾孙）虽然年富力强，但是顽钝；顿、许、蔡三国憎恨楚国的政事。楚令尹一死，他们军心涣散；继任统帅、司马薳越虽受楚王宠信却资历浅、地位低，军令不统一。七国同役但不同心，统帅地位低、无威信而不能整齐号令，楚国是可以打败的。如果我们分兵先攻击胡、沈和陈国的军队，这三国之军必会溃散；这三国败退，其余的军队也就军心动摇了，楚军定会受到影响，跟着奔逃。我们先出击的兵马可以放松戒备、减低军威，以引诱敌人，后续部队整顿军阵蓄势待发，必会取胜！”
吴王僚采纳了公子光的策略，七月二十九日（鲁昭公二十三年，公元前519年），两军在鸡父开战。吴王僚先从阵中派出了三千名罪犯拿着兵器冲入胡、沈和陈国的军阵，他们没有经过训练，快慢不一，没有什么战力，胡、沈、陈三国的军兵一边嘲笑、一边争着去俘虏这些吴军，吴国的三千名罪犯四散奔逃，有的站在原地不知所措，胡、沈、陈三国的军队就乱了阵脚。此时吴军主力三路大军从后面压上，吴王僚坐镇中军，公子光统帅右军，吴王弟弟掩余率领左军，迅猛冲杀，胡、沈、陈三国军队大败，吴军俘虏了胡子髡（胡君）、沈子逞（沈君）和陈大夫夏啮。随后，吴军释放了三国的俘虏，让他们跑到许、蔡、顿三国的军阵里大喊“我们的国君战死了！”吴军主力在后面擂鼓呐喊猛冲上去，许、蔡、顿三国的军队被吴军一击而溃。楚军还没来得及列阵，其余六国的兵马已然溃逃，冲乱了楚军，楚军士卒也跟着拼命奔逃。
吴国取得了鸡父之战的胜利。公子光请吴王僚先行班师返回吴国，他亲率大军北上讨伐陈、蔡两国，兵锋所指，如入无人之境。十月十六日，公子光率军抵达蔡国郹阳城，迎接楚平王夫人、太子建之母，也就是公子胜的祖母，带上了各种宝器，然后班师返回吴国。
楚王夫人被劫走，非同小可。楚司马薳越立刻率领楚军追击吴军，但是已经来不及了，吴军早已不见了踪影。司马薳越知道自己罪责难逃，准备自杀谢罪，他的部下们劝说道：“司马与其一死，不如追至吴国，与其一战，也许能侥幸获胜！”
薳越摇摇头道：“为救州来，已败于鸡父；追至吴国，军队疲惫、容易中敌埋伏，如果再次失败，将是死有余辜！丢了国君夫人，怎能不以死谢罪？”楚司马薳越在汉江东岸的楚地薳澨自缢而亡。